11月13日，大寰机器人科技股份有限公司正式向深圳证监局办理辅导备案登记，辅导机构为国泰海通证券，这标志着这家专注机器人精密执行器的企业，正式踏入A股上市进程的最前端环节。在此之前的11月5日，大寰机器人已经与国泰海通证券签署了正式的上市辅导协议，辅导周期将持续至2027年5月。截至目前，深交所发行上市审核信息公开渠道尚未出现大寰机器人的申报受理记录，企业仍处于上市筹备的辅导备案阶段。

　　根据辅导备案文件披露的股权信息，大寰机器人的控股股东为创始人孙杰，其直接持有公司12.64%的股份，同时通过珠海大寰共创企业服务合伙企业（有限合伙）、深圳市寰睿共创技术咨询合伙企业（有限合伙）、新余市寰峰共创技术咨询合伙企业（有限合伙）和新余市寰宇共创技术咨询合伙企业（有限合伙）四个员工持股平台，控制着公司14.41%股份对应的表决权，合计拥有约27.05%的表决权，是企业的实际控制人。

从工业夹爪切入的十年技术积累路径

　　大寰机器人成立于2016年12月，最初的业务起点并非当下热度颇高的人形机器人灵巧手，而是面向工业自动化场景的伺服电动夹爪。在成立后的最初两年里，团队便完成了国内首款协作电爪AG-95L的研发发布，更成为优傲机器人UR+生态认证的首个中国协作夹爪品牌，顺利接入全球主流协作机器人的供应链体系，到2019年，其协作机器人电爪的国内市场份额已经攀升至首位。

　　不同于传统依靠压缩空气驱动的气动夹爪，伺服电动夹爪可以精准控制夹持的力度、位置和运行速度，还能实时向系统反馈当前的抓取状态，避免出现抓取力度过大夹碎工件、力度过小导致工件脱落的问题。大寰机器人后续又陆续推出了面向薄型空间、协作抓取、自适应包络和工业重载的PGE/PGC/AG系列产品，以及将抓取和旋转功能集成在一起的RGI旋转电爪，专门适配拧盖、贴合等特殊工序。

　　依托在伺服电动夹爪领域打磨出的技术能力，大寰机器人逐步将产品线延伸至音圈执行器、微型伺服电缸、六足对位平台、磁悬浮输送线等各类精密运动控制部件，形成了覆盖200多种型号的完整产品矩阵。其中音圈执行器适配芯片贴装、屏幕贴合、端子扣合、按键测试等轻载精密动作场景，伺服电缸则多用于定位、推压、搬运和精密装配工序，后续推出的iFM智能柔性运动系统，还可以直接替代传统工厂里的刚性输送线。

　　支撑这一系列产品落地的核心技术底座，是大寰机器人长期打磨的精密力控与可靠性工程体系。基于自主研发的精密力控直驱技术，企业搭建起了包含精密控制与反馈技术、高精力控技术、一体化集成技术、智能化技术在内的完整核心技术框架，其中高精力控技术实现了3KHz高响应力控以及2g级别的力控精度，相当于可以精准感知到桌面上放置的一张A4纸的重量变化。截至2026年7月，公司累计获得授权专利125项，其中发明专利21项、实用新型专利73项、外观设计专利31项，同时拥有计算机软件著作权16项。

拒绝参数竞赛的灵巧手产品策略

　　在人形机器人灵巧手赛道，不少创业团队会将自由度数量作为核心宣传点，比拼谁的产品关节更多、参数更亮眼，但大寰机器人却选择了完全不同的产品路线，明确提出“场景决定手型”的设计理念，将工业场景下的可靠性、使用寿命和运行稳定性作为核心竞争维度，而非单纯追求纸面的自由度参数。

　　大寰机器人推出的灵巧手产品覆盖两指、三指和五指三种不同结构，分别适配不同的作业场景。其中UDH-3-7三指手更侧重负载能力和运行可靠性，最大指尖力可以达到50N，整机抓取负载可达15kg，设计寿命突破100万次，适合需要持续高频作业的工业场景。另一款旗舰产品ADH-5-13五指手采用全直驱设计，整机重量仅约700g，最大提起负载可达20kg，指尖重复定位精度达到±0.2毫米，能够完成精细装配和智能检测等对操作精度要求极高的任务。

　　这种从工业产线实际需求反向定义产品的思路，恰恰是很多纯灵巧手创业团队很难在短时间内补齐的短板。此前在工业夹爪领域积累的大量经验，让团队早已熟悉如何在百万次高频作业中保持设备稳定运行，这些关于关节驱动、力位控制、寿命管理、热管理和批量生产一致性设计的技术沉淀，直接平移到灵巧手产品的研发过程中，大幅降低了新产品在实际场景中出现故障的概率。

覆盖全球头部产线的商业化验证成果

　　经过近十年的市场拓展，大寰机器人的产品已经进入全球60多个国家的5000多家客户的产线，累计出货量超过30万套，2025年全年的出货量就突破了10万台，2023年设立的东莞制造中心已经达到年产10万台的产能，2024年起其在东南亚、北美等海外市场的出货量更是实现快速增长。目前产品的应用场景已经覆盖3C、半导体、新能源和汽车制造等多个核心工业领域，合作客户名单中包含华为、富士康、比亚迪、三星、大疆、蓝思科技、立讯精密、京东方、联想、上汽大众、宝马、柯马、宁德时代、利元亨、发那科、智元机器人、节卡机器人、珞石机器人、极智嘉、海克斯康等众多行业头部企业。

　　在宝马位于德国莱比锡的工厂里，大寰机器人的AG系列电动夹爪搭载在瑞典海克斯康公司的人形机器人AEON上，承担电池装配与零部件制造环节的操作任务，这也是宝马集团首次在欧洲工厂内部署人形机器人开展生产试点。在国内的龙旗科技南昌工厂，智元机器人的轮式人形机器人搭载大寰机器人的PGC系列电动夹爪，在平板电脑量产线上开展连续作业验证，覆盖全流程质检工序，连续64小时运行的整体任务成功率达到99.99%。

　　截至目前，大寰机器人已经与超过20家人形机器人及制造企业达成规模化战略合作，其产品的实际作业能力已经通过了全球最严苛的几类工业制造场景的长期检验。

产业资本押注下的赛道新变量

　　大寰机器人的股东名单几乎集齐了国内产业圈和投资圈的众多头部机构，成立至今企业先后完成8轮融资，历史投资方覆盖仁智资本、牧帛投资、匠星实业、飞图创投、IDG资本、字节跳动、乾德基金、深智城产投、启明创投、君联资本等头部财务投资机构与互联网产业资本，其中字节跳动早在2021年就完成了对大寰机器人的投资，在IPO前仍是企业最重要的机构股东之一。值得注意的是，相较于过去一段时间具身智能领域的融资爆发态势，大寰机器人已经长达3年没有引入新的外部融资，依靠自身的业务滚动维持运营发展。

　　这支获得众多资本青睐的创始团队拥有极为浓厚的学术底色，创始人兼CEO孙杰本科毕业于清华大学，在伦敦国王学院取得机器人学博士和博士后学位，曾参与3个“欧盟第七框架”机器人项目，还在2011年获得了ASME灵巧手抓取比赛冠军。联合创始人兼CTO张新生本科毕业于天津大学，同样是伦敦国王学院机器人学博士，是业内知名的灵巧手设计和电机驱动专家。联合创始人兼COO许双甲为伦敦国王学院硕士，本科毕业于上海交通大学，在联合创办大寰机器人之前，曾在全球工业测量仪表头部企业Endress+Hauser拥有三年产品经理工作经验。三人共同师从英国皇家工程院院士、欧洲人文和自然科学院院士、南方科技大学机器人研究院院长、伦敦国王学院终身荣誉教授戴建生，戴建生目前也担任大寰机器人的首席科学家。

商业化初期赛道的下半场门槛

　　据21世纪经济报道，具身智能的资本叙事正从本体整机向上游核心部件迁移。有行业人士向媒体表示，无论未来哪一家人形机器人本体公司在市场竞争中胜出，末端执行器都是具身智能系统必须采购的核心部件，上游部件商的通用性和中立性，使其更接近整个赛道的基础设施供应商，这也是众多产业资本持续加注该环节的主要逻辑。

　　整个具身智能行业的竞争重心，正在从过去比拼机器人能不能完成演示动作，转向比拼能不能在实际产线里长期稳定完成作业任务，末端执行器作为直接接触工件的核心部件，其价值量占比和不可替代性正在持续上升。但从行业整体发展阶段来看，人形机器人赛道目前仍处于商业化初期，已有的商业订单大多集中在科研教育、商业服务及数据采集等场景，工业场景的规模化应用体系还需要较长时间培育，上游部件企业的短期业绩，仍然较大程度依赖传统工业自动化的基本盘，而非具身智能带来的增量想象空间。

　　大寰机器人已经用工业夹爪的规模化出货，证明了自身的工程研发能力和供应链管理能力，但摆在企业面前的问题依然清晰：灵巧手业务能否复制伺服电动夹爪在工业自动化领域的渗透曲线？

　　百万次作业循环之后的性能衰减程度、非结构化复杂环境中的任务完成成功率、从千台小批量生产跃升至十万台量级过程中的成本控制能力，这些此前很少在产品发布会上被重点提及的硬指标，正在取代展台上亮眼的自由度参数，成为灵巧手赛道下半场真正的竞争门槛。

(编辑：吕文)